1경상좌도 병마도절제사영이 지휘하던 성으로 1417년(조선 태종 17년)에 쌓았으며, 크기는 둘레 약 1.2㎞, 높이 약 3.7m 정도이고 타원형 모양을 띤다.
건립 당시에는 사방으로 3칸의 문루를 갖춘 성문을 두었고, 서문과 북문 주위에는 옹성을 쌓았으며성벽 곳곳에 치성을 두는 한편 성 주변에는 해자를 둘렀다.
하지만 임진왜란과 정유재란을 겪으면서 부근에 주둔하던 왜군이 병영성의 돌을 가져다 울산 왜성을 쌓아 형태가 없어진 데다 근대에 들어 도시개발이 이뤄지면서 성의 흔적만 남아있던 것을 복원 중이다.
울산광역시 중구 동동 65-20 경상좌도병영성